Gelatine in kaltes Wasser einlegen. Milch, Honig, Zimt und Zitronenschale unter Rühren erhitzen (nicht kochen). Gelatine gut ausdrücken und ebenfalls unter Rühren auflösen. Zwei Esslöffel griechisches Joghurt unterrühren. Anschließend zusammen mit einem Esslöffel Zitronensaft unter das restliche Joghurt mischen.

Die Masse gleichmäßig auf 3 saubere Gläser verteilen und mindestens 4 Stunden, am besten aber über Nacht kalt stellen.

Für die Heidelbeersauce die gefroreren Heidelbeeren auftauen und mit dem Zucker mischen. Mit einem Pürierstab fein pürieren und auf die Joghurt-Panna-cotta verteilen.